Joseph Pilates 1883 yılında Düsseldorf yakınlarında doğdu. Çocukluk yıllarında romatizmal ateş, astım ve raşitizm hastalıkları vardı. Ailesinin de spora olan ilgisi sayesinde kendi geliştirdiği egzersiz programı sayesinde bu hastalıkların üstesinden geldi.
1912 yılında İngiltere ye taşınarak eğitmenlik yapmıştır. I. Dünya savaşının başlaması ile Lanchester bölgesinde kampa alınmıştır ve bu kampta hasta bakıcılık yapmıştır. 1918 yılında yaşanan grip salgınında birçok can kaybı yaşanmasına rağmen Joseph in yaşadığı kamptakilerin gripten etkilenmemesi sonucu Joseph ve tekniği ün kazanmıştır.
Savaşın bitmesi ile Almanya ya dönen Joseph 1926 yılında, Pilates New York yolculuğuna başladı ve yolda eşi Clara ile tanıştı. Dansçıları arasında programının oldukça popüler olduğu New York Şehir Balesi’nin bitişiğine ilk egzersiz stüdyosunu birlikte açtılar. Joseph bu egzersiz sistemine “kontroloji” adını verse de 60 lı yılların başında “Pilates” adı ile popülarite kazandı.